[发明专利]一种无人车数据驱动控制方法和装置

摘要

本申请涉及一种无人车数据驱动控制方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：通过传感器获取无人车在行驶状态下的多组数据对信息，构建非线性静态映射模型和高维线性动态演化模型，其中非线性静态映射模型满足在状态量为0时，非线性静态映射模型的值为0。在预测时域内以最小化期望轨迹跟踪误差为优化目标，构建无人车的模型预测控制最优化模型，获取无人车在当前时间步的控制信息。本发明通过非线性映射将系统的原状态空间映射到高维特征空间，在高维特征空间对动力学特性进行线性逼近，再设计模型预测控制器实现基于数据驱动的模型预测控制算法，可以实现无人车的预测控制。