[发明专利]双足机器人的姿态测量方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110434233.2 | 申请日： | 2021-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN113002659B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 | 申请（专利权）人： | 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 荣颖佳 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种双足机器人的姿态测量方法、装置、设备及存储介质，涉及双足机器人技术领域。该方法包括：计算着地时刻腾空脚足端到躯干的第一位姿变换矩阵和支撑脚足端到躯干的第二位姿变换矩阵；根据第一位姿变换矩阵和第二位姿变换矩阵，计算腾空脚足端相对支撑脚足端的位置变换矩阵；根据位置变换矩阵和着地时刻支撑脚的位置，计算腾空脚在着地时刻的第一位置；根据第一位置，计算着地时刻双足机器人的位姿参数，应用本申请实施例，实现了可以根据腾空脚在着地时刻的第一位置作为下一步运动状态记录的支撑脚的位置，进而可以基于该计算得到支撑脚的位置计算得到着地时刻双足机器人的位姿参数，减少测量误差，得到较为准确的位姿测量结果。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 姿态 测量方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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