[发明专利]一种切换通讯拓扑下无人船编队规划与制导方法及系统在审
| 申请号： | 202110437078.X | 申请日： | 2021-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN113110467A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 彭周华;古楠;徐彦平;刘陆;王浩亮;王丹;尹勇 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 张海燕;谢冰 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种切换通讯拓扑下无人船编队规划与制导方法及系统，系统包括路径导引包含运动生成器模块、分布式路径参数更新模块、双偶极向量场模块、基于向量场的制导律模块以及通讯网络；本发明采用路径导引包含运动生成器模块实现了多种包含操纵编队队形，提高了多个无人船之间协同的灵活性和对复杂的海洋环境下的适应性；采用通讯层和制导层独立分开设计，实现了通讯和制导的解耦，提高了设计和实现的灵活性；采用基于向量场的制导律来跟踪参考点，实现了欠驱动多无人船在初始暂态过程以及在编队切换的过程中的平滑过渡。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 切换 通讯 拓扑 无人 编队 规划 制导 方法 系统 | ||
【主权项】：
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