[发明专利]一种基于模糊PID的船舶自动靠泊控制方法有效
| 申请号： | 202110437873.9 | 申请日： | 2021-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN112947494B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 韩俊庆;李伟;韦一;孟凡彬;杜亚震 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 332007 江西*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模糊PID的船舶自动靠泊控制方法，该方法首先根据直线或圆弧的视线导航法将靠泊过程的航迹跟踪控制转化为航速控制与航向跟踪控制问题；然后根据双桨双舵船舶特性，设计一种基于船舶靠泊任务的控制策略，并将船舶的靠泊控制转化为航速与航向控制问题；最后设计增量式PID控制器对靠泊过程中航向与航速进行控制，并根据PID参数的调节规则设计模糊规则表对PID参数进行自适应在线调整，以提高控制器的鲁棒性。仿真结果表明本发明设计的自动靠泊控制方法能够很好地控制双桨双舵船舶完成靠泊任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 pid 船舶 自动 靠泊 控制 方法 | ||
【主权项】：
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