[发明专利]基于双目视觉系统的手术穿刺机器人手眼标定方法有效
| 申请号： | 202110439860.5 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113208731B | 公开（公告）日： | 2023-02-10 |
| 发明（设计）人： | 李静;何舟;沈南燕;邓宗乾 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/20;A61B17/34 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于双目视觉系统的手术穿刺机器人手眼标定方法，包括以下步骤：S1：将机器人末端移入合适的双目相机视野内，其中，机器人末端的穿刺针上装配有反光标记点套件；S2：求解标记点坐标系与相机坐标系的坐标变换，包括以下步骤：S21：双目相机采集图像并计算反光标记点的图像坐标；S22：标记点立体匹配；S23：标记点三维重建得出相机坐标系下的标记点三维坐标；S24：计算坐标转换；S3：采用步骤S2所述方法，求解标记点坐标系与机器人末端的坐标变换；S4：求解机器人末端位姿；S5：机器人基坐标系与相机坐标系坐标转换。本发明不需要额外的硬件装置或设备辅助，操作简单、使用方便，大大提高了手术机器人手眼标定的自动化程度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 系统 手术 穿刺 机器人 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】：
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