[发明专利]一种推进器联动控制的四旋翼水下机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 202110441253.2 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113148082B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 叶福民;王子威;殷宝吉;唐文献;张建;成诗豪;冯镜;谷洪昇 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | B63G8/14 | 分类号： | B63G8/14;B63G8/08;B63C11/52 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 张弛 |
| 地址： | 212008 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种推进器联动控制的四旋翼水下机器人，包括电子舱、若干推进器、推进器控制装置，推进器控制装置控制电子舱在水中的运动，推进器控制装置包括垂直控制装置和水平控制装置，垂直控制装置包括一个垂直联动控制电机，一个垂直联动控制电机控制若干推进器绕Y轴转动，水平控制装置包括一个水平联动控制电机，一个水平联动控制电机控制若干推进器绕Z轴转动，推进器初始推力方向均沿X轴。采用推进器控制装置改变推进器推力方向，从而实现水下机器人纵荡、横荡、升沉、横倾、纵倾和偏航六自由度运动，设备灵活性和推进器利用率提高，分别通过一个电机驱动四个推进器绕Y轴和Z轴同步转动，设备整体性、控制精度提高，且能耗降低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 推进器 联动 控制 四旋翼 水下 机器人 及其 方法 | ||
【主权项】：
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