[发明专利]一种明轮无人增氧船的控制系统与航向控制算法在审
| 申请号： | 202110441784.1 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113110470A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 谢能刚;朱家伟;舒军勇;王璐 | 申请（专利权）人： | 安徽工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥顺超知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 34120 | 代理人： | 陈慕 |
| 地址： | 243002 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种明轮无人增氧船的控制系统与航向控制算法，该航向控制算法适用于四明轮驱动的无人增氧船。结合船体明轮的布置特点，设计了明轮船的硬件控制系统，包括单片机、上位机和GPS定位模块等。通过分别控制四个明轮的不同转速大小与方向，能够实现明轮船的原地旋转和悬停功能，在实际水域作业时，船体灵活、限制少，受环境影响较小。设计明轮船的航向控制算法，该算法通过GPS模块读取明轮船的实时位置，并与目标位置进行比较，比较结果作为输入，输出是四个明轮的转速调整量，通过明轮转速调整船体的航向与航速。本发明提供的明轮船能够实现对各个目标点的跟踪、自动导航、远程遥控、原地旋转和定点悬停功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 增氧船 控制系统 航向 控制 算法 | ||
【主权项】：
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