[发明专利]一种带有自适应绑缚的外骨骼机器人膝关节有效
| 申请号： | 202110442718.6 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113183177B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 吴新宇;刘静帅;何勇;李金科;马跃;李锋;孙健铨;曹武警;王大帅;董遥 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/00;B25J9/08;B25J19/00;A61H3/00;A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 朱伟军;耿慧敏 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，涉及一种带有自适应绑缚的外骨骼机器人膝关节，包括膝关节驱动和传动组件、大腿杆自适应腿部绑缚组件和小腿杆自适应腿部绑缚组件；膝关节驱动和传动组件包括大腿杆、小腿杆、屈伸传动杆、膝关节固定座，大腿杆、小腿杆之间通过大小腿固定铰链连接，膝关节驱动单元设置在大腿杆上靠近髋关节位置，膝关节驱动单元的动力输出端为屈伸运动输出端盖，屈伸运动输出端盖的输出端与屈伸传动杆的一端铰接，屈伸传动杆的另一端与膝关节固定座的一端铰接，膝关节固定座的另一端固定在小腿杆上。本发明具有较大的力传递能力和较小的腿部惯量，提高外骨骼与穿戴者的运动相容性及其穿戴舒适性、便捷性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 带有 自适应 绑缚 骨骼 机器人 膝关节 | ||
【主权项】：
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