[发明专利]一种具有双柔性驱动分支的外骨骼机器人踝关节有效
| 申请号： | 202110442728.X | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113183131B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 吴新宇;何勇;刘静帅;李金科;李锋;马跃;孙健铨;连鹏晨;曹武警;王大帅 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/00;A61H3/00;A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 朱伟军;耿慧敏 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，涉及一种具有双柔性驱动分支的外骨骼机器人踝关节，包括小腿固定块、约束分支、脚底板、第一驱动分支和第二驱动分支；脚底板通过约束分支与小腿固定块连接，第一驱动分支和第二驱动分支设置在小腿固定块上，通过第一驱动分支和第二驱动分支带动脚底板实现背屈/跖屈和内翻/外翻转动。本发明提出的一种具有双柔性驱动分支的外骨骼机器人踝关节，其拥有背屈/跖屈、内翻/外翻两个主动自由度，两个关节的转动中心与人体踝关节中心高度重合，结构刚度大、驱动力足、重心靠上，且每个驱动单元串接有弹性元件，可以实现各个关节的柔性安全的动力输出。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 柔性 驱动 分支 骨骼 机器人 踝关节 | ||
【主权项】：
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