[发明专利]一种机器人末端外力预估方法有效
| 申请号： | 202110443328.0 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113043283B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 万俊;张兰春;葛敏 | 申请（专利权）人： | 江苏理工学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 毛姗 |
| 地址： | 213001 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人末端外力预估方法，其技术方案要点是：包括以下步骤：Step1:建立机器人与外力交互的末端动力学模型；Step2:建立机器人动力学补偿误差模型；Step3:建立机器人末端外力预估模型；Step4:采用粒子群算法标定外力预估模型参数；本机器人末端无力传感器外力预估方法，基于所述粒子群算法离线优化出最优的机器人动力学补偿误差方差矩阵与力方差矩阵和机器人本体传感器信息，实时预估机器人末端与环境的交互力，避免了力传感器引入机器人控制系统。本发明对机器人动力学精确模型依赖性弱，优于依赖模型精确性的外力预估方法广义动量法，无需额外的繁琐的机器人动力学模型参数标定试验，提高了工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 末端 外力 预估 方法 | ||
【主权项】：
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