[发明专利]一种基于时间同步的多轴协同控制方法有效
| 申请号： | 202110443516.3 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113268037B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 李建刚;游志阳;岳睿杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳) |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 董觉非;张凯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于时间同步的多轴协同控制方法，包括步骤1：N个轴开始运行；步骤2：采集采样周期、实际位置点及初始规划位置点；步骤3：计算单独延迟时间；步骤4：若符合精度要求，则结束，否则进入步骤5；步骤5：计算差值延迟时间；步骤6：计算补偿规划位置点；步骤7：将补偿规划位置点生产新的规划轨迹并运行，返回步骤2。本发明取得的有益效果：在不改变硬件下，改良规划位置点，将延迟时间大的点同步到延迟时间小的点，多轴协同的准确度高，并可移植性好，应用范围广，多轴耦合关系、控制结构简单，抗干扰性好，很好的解决多轴协同的问题，提高控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时间 同步 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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