[发明专利]基于模板匹配的无纹理平面结构工业零件识别和6D位姿估计方法有效
| 申请号： | 202110443857.0 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113034600B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 周德鑫;杨艺;刘超;盛鑫军;熊振华 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/00;G06T7/10;G06T5/00;G06T5/20;G06T3/00 |
| 代理公司： | 南通德恩斯知识产权代理有限公司 32698 | 代理人： | 丁桂红 |
| 地址： | 200030 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于机器视觉、图像处理技术领域，尤其是基于模板匹配的无纹理平面结构工业零件识别和6D位姿估计方法，针对现有的方式的适用范围小柔性化程度低，无法实现无序堆叠工件的上下料的问题，现提出如下方案，其首先通过RGB‑D相机采集堆叠工件的RGB图像和深度图，基于2D模板匹配对RGB图像进行工件识别分类和2D图像定位；将深度图转换3D点云，对点云图像进行滤波处理剔除背景点云和噪声点云干扰，并对滤波处理后的点云进行欧式聚类分割，获得单个工件实例点云；对单一零件点云进行RANSAC平面拟合，利用拟合平面的参数方程和工件中心的2D图像像素坐标估计物体在相机坐标系下的6D位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模板 匹配 纹理 平面 结构 工业 零件 识别 估计 方法 | ||
【主权项】：
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