[发明专利]一种具有三柔性驱动分支的外骨骼机器人踝关节有效
| 申请号： | 202110444078.2 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113084862B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 何勇;吴新宇;刘静帅;李金科;马跃;李锋;孙健铨;董遥;王大帅;曹武警 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/12;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 朱伟军;耿慧敏 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，涉及一种具有三柔性驱动分支的外骨骼机器人踝关节，包括小腿固定块、约束分支、脚底板、第一驱动分支、第二驱动分支和第三驱动分支；脚底板通过约束分支与小腿固定块连接，第一驱动分支、第二驱动分支和第三驱动分支的一端设置在小腿固定块上，另一端与脚底板铰接；通过第一驱动分支和第二驱动分支联动带动脚底板实现内翻/外翻转动；通过第一驱动分支、第二驱动分支和第三驱动分支联动带动脚底板实现背屈/跖屈转动、内旋/外旋转动。本发明具有三个转动自由度，且每个自由度均为主动自由度，可以仿生复现人体下肢踝关节的背屈/跖屈转动、内翻/外翻转动、内旋/外旋转动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 柔性 驱动 分支 骨骼 机器人 踝关节 | ||
【主权项】：
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