[发明专利]一种无需对水下机器人本身进行数学建模的故障诊断方法有效
| 申请号： | 202110444945.2 | 申请日： | 2021-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN113219943B | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 冀大雄;姚鑫 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 杭州中成专利事务所有限公司 33212 | 代理人： | 周世骏 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人技术，旨在提供一种无需对水下机器人本身进行数学建模的故障诊断方法。包括：以水下机器人执行指定的任务程序，根据预设的不同故障类型产生对应的行为响应；将试验过程中的状态数据保存为数据样本；反复进行多次试验采集足够多的数据样本，经预处理后得到二维矩阵并用于生成原始的训练集；利用所得训练集，以离线方式训练诊断模型；将训练后的诊断模型加载于水下机器人，将水下机器人在执行任务程序期间的实时状态数据作为诊断模型的输入，进行前向计算后实现故障预测和诊断。本发明避免了复杂的数学建模过程，使得该发明具有更强的普适性。能够将传统的双阶段诊断模式转化为单阶段诊断模式，拥有较高的诊断准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无需 水下 机器人 本身 进行 数学 建模 故障诊断 方法 | ||
【主权项】：
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