[发明专利]一种基于阶梯形标定物的激光轮廓传感器eye-in-hand标定方法

摘要

本发明提出了一种阶梯型标定物和基于阶梯型标定物激光轮廓传感器手眼标定方法(eye‑in‑hand模式)，涉及了激光轮廓传感器的手眼标定技术。本发明所用的阶梯形标定物特征明显，这些特征易于被传感器检测并提取，每次标定仅需对齐阶梯形标定物上的标记点，提取每个阶梯的角点并对这些角点利用RANSAC法拟合直线，利用直线修正激光轮廓传感器扫描的特征点数据，再根据这些点在机器人基坐标系下的坐标构建手眼方程，用这些数据求解手眼矩阵方程，该方法操作简单，仅需对标定物扫描一次就可以得到高精度的标定结果。