[发明专利]一种移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202110445371.0 | 申请日： | 2021-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN113188555A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 张磊;李渊 | 申请（专利权）人： | 上海电机学院 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 孟旭彤 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人路径规划方法包括：构建移动机器人运动环境的栅格地图；确定移动机器人的初始起始节点和初始目标节点，并使用A*算法在栅格地图中规划在初始起始节点和初始目标节点间的具有n个节点的路径局部图；对所述n个节点中每两个相邻节点间的距离进行k等份分割处理后生成新路径节点集合，在新路径节点集合中初始起始节点和初始目标节点保持不变；将初始起始节点和初始目标节点相连接，判断障碍物与连接线间的距离并进行优化处理，获取优化后的起始节点和目标节点；将优化后的起始节点和目标节点存入所述新路径节点集合中，并将所述新路径节点集合中的其他节点依次连接，获取所述移动机器人优化后的单向规划路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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