[发明专利]一种执行器故障下的无人直升机姿态控制方法在审
| 申请号： | 202110445982.5 | 申请日： | 2021-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN113156995A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 阎坤;陈超波;张玉芳 | 申请（专利权）人： | 西安工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 西安新思维专利商标事务所有限公司 61114 | 代理人： | 李凤鸣 |
| 地址： | 710032 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种执行器故障下的无人直升机姿态控制方法,首先，建立了无人直升机的姿态动力学模型和旋翼挥舞动态模型，并引入执行器动态对无人直升机模型进行转换；然后分别设计鲁棒项和自适应故障估计器对未知干扰和执行器故障进行处理；最后，基于一致有界理论设计了鲁棒容错控制器保证无人直升机姿态系统在同时考虑外部干扰和执行器故障情况下的安全稳定。本发明考虑的无人直升机姿态系统包括了主旋翼挥舞动态，更能准确反映直升机的运动动态。同时，引入了尾旋翼执行器动态，将整个系统从非严格反馈形式转换为了严格反馈形式，并设计了鲁棒项抑制未知干扰的影响。最后，所设计的鲁棒容错控制器能保证系统输出跟踪期望信号。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 执行 故障 无人 直升机 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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