[发明专利]一种面向未知环境约束的可重构机械臂控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110447459.6 | 申请日： | 2021-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN113103237B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 马冰;董博;张振国;安天骄;卢曾鹏 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京方圆嘉禾知识产权代理有限公司 11385 | 代理人： | 冯静 |
| 地址： | 130012 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向未知环境约束的可重构机械臂控制方法及系统。所述包括：构建约束空间下多自由度的可重构机械臂的动力学模型；基于动力学模型，采用自适应估计参数法建立可重构机械臂的状态空间方程；基于状态空间方程，采用多信息融合函数构建性能指标函数和哈密尔顿‑雅可比‑贝尔曼函数；采用自适应动态规划算法，通过神经网络评价模型对性能指标函数进行估计，并基于性能指标估计函数，采用策略迭代算法对哈密尔顿‑雅可比‑贝尔曼函数进行求解，得到近似的最优力和位置跟踪控制策略。本发明能实现未知环境约束下可重构机械臂的精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 未知 环境 约束 可重构 机械 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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