[发明专利]车辆轨迹评价网络模型的训练方法、装置和存储介质有效
| 申请号： | 202110450469.5 | 申请日： | 2021-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN113239986B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 朱越美;张立志 | 申请（专利权）人： | 浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司 |
| 主分类号： | G06F18/214 | 分类号： | G06F18/214;G06Q10/047 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 蔡彭君 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车辆轨迹评价网络模型的训练方法、装置和存储介质，训练方法包括：获取实车数据；以实车数据为基础，通过路径规划算法和采样算法生成采样规划轨迹；获取人类驾驶员驾驶车辆形成的专家规划轨迹；将采样规划轨迹和专家规划轨迹转换为多维时间序列，得到样本数据集；以样本数据集为基础，训练得到评价网络模型。与现有技术相比，本发明基于采集的实车数据得到采样规划路径，结合人类驾驶员驾驶车辆形成的专家规划路径得到样本数据集，基于样本数据集训练得到评价网络模型，越符合人类驾驶经验的规划轨迹在评价网络模型中的代价越低，这样能够更加客观的对驾驶时的候选轨迹进行评价，得到更贴合人类实际驾驶的候选轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 轨迹 评价 网络 模型 训练 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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