[发明专利]一种多机协同约束下高精度图像拼接方法

摘要

本发明公开了一种多机协同约束下高精度图像拼接方法，其从多机协同控制角度出发，基于多无人机的空间位姿信息，构建多尺度多视角图像拼接模型。针对单一单应性矩阵存在重影、像素断裂等现象，提出自适应单应性矩阵方法改善拼接效果。对于同一重叠区域模糊和拼接后色彩不一致问题，采用加权平滑算法，通过权值分配实现重叠部分图像平滑过渡，有效解决拼接重合附近的色差问题。利用自备航拍数据集进行算法性能验证，实验结果表明，本发明所提方法具有良好的拼接性能，配准精度明显提高，满足多机协同巡视飞行过程中对多尺度多视角航拍图像拼接高实时性及高精度的要求。