[发明专利]一种工业零件位姿估计方法及系统在审
| 申请号： | 202110455776.2 | 申请日： | 2021-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN113128610A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 白洪亮;何军;刘红岩;孙琪;蒋思为;何钰霖 | 申请（专利权）人： | 苏州飞搜科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/40;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/11;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 郭亮 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市工业*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种工业零件位姿估计方法及系统，包括：获取待测零件的零件点云；基于零件姿态分类模型，对零件点云进行分类处理，获取零件分类结果；根据零件分类结果确定目标零件模板；利用目标零件模板对零件点云进行匹配，以获取待检测零件的位姿信息。本发明提供的工业零件位姿估计方法及系统，根据对待测零件的点云进行分类和模板匹配，进而确定待测零件的位姿信息，提高了工业零件位姿估计的效率和准确性，为工业场景中零件位姿偏移位置与角度的判断提供了支持，解决了工业场景中利用机械臂等装置进行零件抓取的位姿估计问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 零件 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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