[发明专利]一种多传感器融合的煤矿井下空间定位及建图方法与装置在审
| 申请号： | 202110456071.2 | 申请日： | 2021-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN113140040A | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 南柄飞;叶晨曦;郭志杰;王凯;荣耀;李森;李首滨 | 申请（专利权）人： | 北京天地玛珂电液控制系统有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/10 | 分类号： | G06T17/10;G06T17/05;G06T7/73;G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 王萌 |
| 地址： | 101320 北京市顺义*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种多传感器信息融合的煤矿井下空间定位及建图方法，该方法包括：获取传感器依次采集的第1至第N帧视觉图像以及视觉图像对应的点云数据；根据视觉图像，获取视觉位姿信息；获取惯性测量单元IMU的IMU数据，以根据IMU数据获取IMU位姿信息；根据视觉位姿信息和IMU位姿信息，获取目标融合位姿信息；根据点云数据，对目标融合位姿信息进行修正，以得到最终目标位姿信息；根据最终目标位姿信息，生成全局空间语义地图。由此，本申请基于对多种传感器信息进行融合处理，实现了具有场景丰富语义信息的全局空间地图的生成，实现了煤矿井下场景的实时数字化定位与三维空间构建，提升了井下空间定位与三维构建的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 融合 煤矿 井下 空间 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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