[发明专利]水下场景的三维重建方法、系统、装置和存储介质有效
| 申请号： | 202110458221.3 | 申请日： | 2021-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN113256697B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 陈德山;刘衡睿;李卓翼;汪洋;吴兵;张金奋 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G01S15/89 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 黎扬鹏 |
| 地址： | 430063 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下场景的三维重建方法、系统、装置和存储介质，可广泛应用于三维技术领域。本发明方法通过将获取的水下若干张二维声呐图像映射成三维点云数据，并将三维点云数据中设定帧的图像对应的获取的航行位置作为三维点云数据的轨迹位置，接着根据轨迹位置对三维点云数据的其他图像对应的航行位置进行回环检测，并在确定回环检测结果为发生回环后，对发生回环对应的中间三维点云数据进行优化，并建立全局三维点云关联模型；然后对全局三维点云关联模型进行最优化求解，得到优化量，并对优化量进行顺滑处理，生成水下场景的目标三维图，从而通过目标三维图为用户多维度提供有效的水下信息，便于用户及时掌握。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 场景 三维重建 方法 系统 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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