[发明专利]一种多机械臂协同的快速自碰撞检测方法有效
| 申请号： | 202110458532.X | 申请日： | 2021-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN113510746B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 牛孔肖;李鹏宇;荆留杰;孙森震;陈帅;武颖莹;郑赢豪;鞠翔宇;刘涛;贾正文;徐受天;康家安;陈强;赵严振;时洋;游宇嵩 | 申请（专利权）人： | 中铁工程装备集团有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 栗改 |
| 地址： | 450016 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种多机械臂协同的快速自碰撞检测方法，其步骤如下：将多条机械臂各运动关节以及与之固连的结构件放大后等效为最大包络的长方体，并分别建立关节坐标系和长方体坐标系；根据机械臂运动关节的位置及关节坐标系之间、关节坐标系与长方体坐标系之间的关系，计算各长方体的位姿；根据长方体的位姿，确定长方体在另一个长方体坐标系的顶点，根据顶点坐标和两个长方体在不同方向的投影是否重叠判断两个没有直接相连的长方体是否发生碰撞；重复直到某两个长方体发生碰撞，否则多机械臂自身不碰撞。本发明避免了额外增加传感器，对工况没有任何限制，成本低，且计算简单，执行效率高；既适用于主动检测，又适用于碰撞预警。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 协同 快速 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
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