[发明专利]一种隧道岩壁特征物识别方法有效
| 申请号： | 202110458537.2 | 申请日： | 2021-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN113155027B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 郑赢豪;荆留杰;李鹏宇;陈帅;孙森震;于太彰;武颖莹;郑霄峰;徐剑安;简鹏;时洋;周宇;陈强;冯子钦 | 申请（专利权）人： | 中铁工程装备集团有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G06V20/00;G06V10/762 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 栗改 |
| 地址： | 450016 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种隧道岩壁特征物识别方法，用以解决现有人为识别拱架主观性强、隧道岩壁喷涂效果差的问题。本发明的步骤为：利用激光扫描仪对隧道岩壁进行三维扫描，获取包含隧道岩壁特征物信息的点云数据；利用法线差分算法对点云数据进行处理，得到所有点云的法线差分值组成线差分特征向量；利用欧式聚类方法将线差分特征向量划分为不同聚类类别，实现隧道岩壁特征物的识别；获取识别后隧道岩壁特征物的三维坐标。本发明实现了隧道岩壁钢拱架的分类与空间位置的精准确定，可以指导后续的自动化喷浆作业。本发明可反馈给湿喷台车上位机，便于开发人员根据识别的钢拱架三维坐标制定湿喷机臂架和喷枪的路径规划，从而实现后续的自动化喷浆作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 隧道 岩壁 特征 识别 方法 | ||
【主权项】：
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