[发明专利]基于行车安全场的智能网联汽车轨迹规划方法及装置有效
| 申请号： | 202110459321.8 | 申请日： | 2021-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN113188556B | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 丁峰;王建强;刘科;刘凯琪;黄荷叶;田洪清;许庆 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 徐章伟 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于行车安全场的智能网联汽车轨迹规划方法及装置，其中，方法包括：基于行车安全场计算交通环境对智能网联汽车自车造成的风险；根据汽车的周边道路交通环境、汽车的自车车速与预测时域生成稀疏的可搜索区域；基于风险在可搜索区域生成车道选择轨迹，并在车道选择轨迹的基础上将稀疏的搜索区域进行细化，以得到初始规划路径和规划速度，最后在预测时域内进行推演，解决轨迹跟踪最优化问题，得到智能网联汽车在预测时域内最终规划轨迹。本申请实施例的轨迹规划方法可以提高轨迹规划的准确性、有效性和实时性，有效保证行车安全，更加智能化。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 行车 全场 智能 汽车 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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