[发明专利]一种基于雷达和IMU的姿态动态估计方法及系统在审
| 申请号： | 202110463086.1 | 申请日： | 2021-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN113175927A | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 北京中科深智科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S13/86;G06N3/04;G06T7/277 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100000 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于雷达和IMU的姿态动态估计方法及系统，其中方法包括：从雷达(例如毫米波雷达)扫描得到的雷达点云数据中提取地标信息；根据IMU数据估计雷达运载体的相对动作；对地标信息和雷达运载体的相对动作信息进行信息点扫描匹配，得到雷达运载体的运动姿态；对匹配得到的雷达运载体的运动姿态进行姿态回归计算，并根据姿态回归计算结果预测得到雷达运载体的六自由度运动姿态。本发明专门为雷达(例如毫米波雷达)设计了一套移动雷达自运动姿态估计算法，提高了移动雷达自运动姿态估计的准确度，且具有较高地姿态估计速度，确保了姿态估计的实时性，对提高移动雷达的室内自我定位精度具有积极作用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 雷达 imu 姿态 动态 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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