[发明专利]一种基于深度学习与特征点提取的无人机视觉导航方法

摘要

一种基于深度学习与特征点提取的无人机视觉导航方法，属于无人机导航领域。首先，获取飞行区域参考图像数据集，预处理后进行图像特征提取网络模型训练；其次，提取无人机飞行过程中某一时刻图像特征，计算与参考图像相似度，得到当前无人机位置；随后，提取飞行过程中一对关键帧的尺度不变特征，计算出无人机的运动方向；最后，根据提取的图像特征计算无人机的运动距离。本发明将图像中尺度不变特征点与基于深度学习模型的特征点提取相结合，该方法的精度较高，运行速度快，能够减少随飞行时间延长所导致的累积误差，工程上易于实现。