[发明专利]一种适用于非标准圆弧的圆形摆弧路径的规划算法在审
| 申请号： | 202110465104.X | 申请日： | 2021-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN113199475A | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 陈琳;刘冠良;李睿亮;李松莛;梁旭斌;潘海鸿;梁安;潘寿岭;张琦伟 | 申请（专利权）人： | 广西大学;广西安博特智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23K37/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530007 广西壮族自治区南宁*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于非标准圆弧的圆形摆弧路径的规划算法，其包括以下步骤：通过插入/追加新的示教点，用简单的连续空间圆弧逼近空间非标准圆弧的圆形摆弧路径；计算示教点形成的圆弧上各路径插补点基于机器人绝对坐标系的坐标；引入圆弧倾角调整圆形摆动坐标系y轴偏移向量姿态改变焊接面；以空间矢量算法为基础，计算在焊接面上建立的圆形摆动模型中各摆动插补点的基于绝对坐标系的坐标；提出在圆形摆动模型中利用摆动插补点所在焊接面的x轴方向偏移量实现对x轴偏移向量的姿态校正策略，并计算机器人焊枪处于各摆动插补点时的姿态；本发明可实现非标准圆弧曲线工件轮廓的新路径规划，提高了工业机器人示教效率和焊接质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 非标准 圆弧 圆形 路径 规划 算法 | ||
【主权项】：
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