[发明专利]可快速调整焊枪姿态的圆弧8字形摆弧路径的规划算法在审
| 申请号： | 202110465168.X | 申请日： | 2021-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN113199476A | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 陈琳;刘冠良;李睿亮;李松莛;梁旭斌;潘海鸿;梁安;潘寿岭;张琦伟 | 申请（专利权）人： | 广西大学;广西安博特智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23K37/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530007 广西壮族自治区南宁*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可快速调整焊枪姿态的圆弧8字形摆弧路径的规划算法，其包括以下步骤：以任意焊枪姿态对圆弧焊缝进行位置示教，加入焊枪工作角调整焊枪姿态后得到焊接面；通过焊接面与工件之间的几何关系计算路径插补点至焊接面的偏移矢量；根据焊枪摆动幅值、机器人末端线速度等参数调用圆弧8字形摆弧路径生成算法得到摆动模型上各摆动插补点基于机器人绝对坐标系的位置信息；建立焊枪坐标系并加入焊枪行走角调整焊枪姿态，计算焊枪姿态变化矩阵得到机器人焊接过程各个摆动插补点姿态值；本发明可实现快速调整焊枪姿态的新路径规划，提高了工业机器人示教效率和焊接质量。 | ||
| 搜索关键词： | 快速 调整 焊枪 姿态 圆弧 字形 路径 规划 算法 | ||
【主权项】：
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