[发明专利]一种基于激光雷达的环境构图完整性判别方法和装置有效
| 申请号： | 202110465247.0 | 申请日： | 2021-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN113160191B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 王红星;卞尹蕾;黄郑;刘斌;赖际舟;朱洁;邹冰倩;张欣;吕品 | 申请（专利权）人： | 江苏方天电力技术有限公司;南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/13;G06T7/181;G06T7/66;G06T7/90;G06T3/40 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 戴朝荣 |
| 地址： | 211100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于激光雷达的环境构图完整性判别方法和装置，包括：将激光雷达构建的全局栅格地图转为灰度图像；对灰度图像中的边缘进行检测；基于检测到的边缘，提取地图中的目标边界；根据目标边界和完整性评估模型，判断地图完整性。采用本发明的技术方案，构建地图时可以判断地图构建的完整性，降低地图构建不完整而探索提前终止的可能性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 环境 构图 完整性 判别 方法 装置 | ||
【主权项】：
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