[发明专利]起重机及其控制方法

摘要

本公开涉及起重设备技术领域，特别涉及一种起重机及其控制方法。起重机包括：本体，包括底盘和转台，转台可转动地设置于底盘上；超起装置，包括超起臂、悬挂牵拉件和平衡机构，平衡机构包括超起平衡重和推移装置，超起臂和推移装置的第一端均与转台连接，悬挂牵拉件与超起臂的第二端和超起平衡重连接，推移装置的第二端与超起平衡重连接，并调节超起平衡重距离转台回转中心的距离；和悬停装置，用于在起重机空载时，将超起平衡重支承于地面上方，悬停装置的第一端与转台连接，悬停装置的第二端不与超起臂连接。基于此，可以更方便地实现起重机的空载带超起平衡重回转和行走的功能。