[发明专利]一种欠驱动吊车系统的控制方法及控制系统有效
| 申请号： | 202110465965.8 | 申请日： | 2021-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN113126502B | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 刘俊杰;高强;李大华;吉月辉 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B66C13/16;B66C13/48 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杨媛媛 |
| 地址： | 300384 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种欠驱动吊车系统的控制方法及控制系统，先利用扰动观测器对吊车系统进行观测，得到系统状态和总扰动。然后利用强化学习控制器对系统状态进行处理，得到虚拟控制律，并根据虚拟控制律和总扰动计算实际控制律，再利用实际控制律对吊车系统进行控制，能够在控制跟踪误差消除的过程中，融入强化学习智能控制机制，解决了吊车系统跟踪控制的反馈误差消除问题，提高了控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 吊车 系统 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
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