[发明专利]信号时序逻辑约束下基于终点回溯的任务规划方法和装置

摘要

本发明公开了一种信号时序逻辑约束下基于终点回溯的任务规划方法和装置，该方法首先离线构建搜索树：在智能体的二维位置工作空间中，加入时间维信息，构建三维空间；信号时序逻辑约束下，在三维空间中，以根据智能体给定任务预估的终点为根节点，向起始状态平面生长快速随机搜索树，直到起始状态平面中每个有可能的位置点都被叶子节点覆盖；在线任务规划时，给定智能体的初始状态，在快速随机搜索树中搜索智能体可达范围内的所有叶子节点，选择代价值最小的叶子节点作为规划节点；智能体从初始状态到规划节点再到根节点的路径就是路径规划结果。本发明能够遍历可达状态空间，提高收敛成功率，降低在线规划复杂度。