[发明专利]一种特征金字塔及其特征图像的提取方法

摘要

本发明涉及车辆环境感知技术领域，提供了一种特征金字塔，P2in,P3in,P4in,P5in为特征金字塔各层的输入特征图，P2td,P3td,P4td表示各层自上向下的特征金字塔中间层融合特征图，P2out,P3out,P4out,P5out表示经过特征金字塔网络融合后的各层输出特征图，本发明除了增加自上向下的结构维度以外，还将底层的输出特征图自下向上进行特征融合，增强融合后高层特征图的分辨率信息，提高深度学习后续模块检测小目标的准确率。