[发明专利]一种基于手眼相机的双机器人系统标定方法有效
| 申请号： | 202110469546.1 | 申请日： | 2021-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN113160334B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 贾庆轩;邵文;陈钢;王一帆;孙丰磊 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06F30/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种基于手眼相机的双机器人系统标定方法，包括：采用MCPC运动学建模方法，获得装有靶标机器人基座到末端执行器的位姿变换矩阵、装有手眼相机机器人末端执行器到基座的位姿变换矩阵和双机器人基座之间的位姿变换矩阵；依据所述各部分的位姿变换矩阵，获得双机器人系统连续位姿变换矩阵；依据所述双机器人系统连续位姿变换矩阵，获得双机器人系统运动学误差矩阵；依据所述双机器人系统运动学误差矩阵，得到双机器人系统的运动学参数标定值。根据本发明实施例提供的基于手眼相机的双机器人系统标定方法，可以在一次计算中完成对双机器人系统全部运动学参数的标定工作，简化标定流程并提高双机器人系统操作精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 手眼 相机 双机 系统 标定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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