[发明专利]一种连续体机器人有效
| 申请号： | 202110470975.0 | 申请日： | 2021-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN113172645B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 刘磊;孙富春;郭娜 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/10;B25J9/16;B25J13/08;B25J17/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出的一种连续体机器人，包括驱动线绳及其驱动系统、线管、执行臂及其驱动系统；线绳驱动系统用于控制所有驱动线绳，包括支撑架，均匀固定于支撑架上且与驱动线绳数量对应的的若干线绳驱动装置和换路机构；执行臂驱动给系统用于将线管内的驱动线绳引入执行臂，并通过驱动线绳向执行臂提供驱动力；执行臂包括多个依次连接的关节段，各关节段分别由相应的驱动线绳控制运动；各关节段均分别由多个相同的关节依次串联构成，各关节均分别包括两个具有相同构型的滚动接触关节主体、分别固定于各滚动接触关节主体外侧的连接体及通过连接体固定于滚动接触关节主体外侧的两根柔性杆。本发明具有关节模型精确、易于微型化加工、驱动结构简单等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连续 机器人 | ||
【主权项】：
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