[发明专利]一种机器人笛卡尔空间的运动规划方法有效
| 申请号： | 202110471291.2 | 申请日： | 2021-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN113146637B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 张耀伦;张煜;张秀芬;张盼盼;张增伦 | 申请（专利权）人： | 张耀伦 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李盛洪 |
| 地址： | 201900 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人笛卡尔空间的运动规划方法，包括步骤：S1、获取机器人的初始状态信息、机器人周边环境和任务目标的状态信息；S2、根据要求选取规划路径点，依据平面公理确定目标规划点、规划路径点、机器人基坐标系原点所构成的空间平面；并依次规划在空间平面内从预规划点到目标规划点的规划路径点，获得空间路径；S3、根据要求规划耦合空间路径的位置信息的位于空间平面和/或其相交面上的末端执行器的接近矢量，使其经由空间路径，接着结合接近矢量表示姿态的空间信息；S4、驱动机器人到达目标规划点；本发明具有解决现有方法规划效率低、减轻环境建模的难度、降低系统开发成本、提高运动规划效率和系统开发效率等优势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 笛卡尔 空间 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
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