[发明专利]一种基于SLAM的果园机器人导航方法在审
| 申请号： | 202110472508.1 | 申请日： | 2021-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN113310488A | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 王孙安;陈新宁;董霞;周民;于镇源 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01S17/86;G01S17/89 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 闵岳峰 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于SLAM的果园机器人导航方法，果园机器人采用树干方位测量模块、里程计测量模块感知果园环境，并使用基于非线性优化的SLAM方案对感知数据进行融合，构建以二维树干坐标表征的果园地图，从而实现专用于果园环境下的移动机器人高精度建图与全局定位功能；所述果园地图的特征在于包含果园中所有树干的中心二维坐标，及每棵树干的轮廓拟合圆形半径，上述果园地图构建完毕后，还用于实现机器人在果园环境中的路径规划。本发明提出的导航方法能够实现机器人在果园环境中的高精度全局定位与“点到点”式地路径规划，从而达成对果园中各植株及其周边土壤环境进行差异化管理的目标，促进机器人技术在精准农业领域的应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 slam 果园 机器人 导航 方法 | ||
【主权项】：
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