[发明专利]一种机器人姿态轨迹生成方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202110472860.5 | 申请日： | 2021-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN113103239B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 闵康;倪风雷;舒鑫;张国军;刘宏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理有限公司 11473 | 代理人： | 徐苏明 |
| 地址： | 150000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人姿态轨迹生成方法、装置及存储介质，方法包括：获取机器人运动过程中的多个四元数姿态，并对所有所述姿态进行分组；根据所述分组结果确定每组所述四元数姿态对应的第一四元数；将每组对应的所述第一四元数转换成多个三维空间的向量，并采用三次贝塞尔曲线对各个所述向量进行插值，获得插值曲线；对所述插值曲线进行采样，获得多个采样点；采用三次B样条曲线对所有所述采样点进行拟合，生成机器人姿态轨迹。本发明的技术方案能够生成整体C2连续的机器人姿态轨迹，减少机器人各姿态间的轨迹波动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 姿态 轨迹 生成 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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