[发明专利]一种基于Simscape Multibody的多足机器人虚拟样机运动控制仿真系统在审
| 申请号： | 202110475377.2 | 申请日： | 2021-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN113156836A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 范金龙;万磊;黄祥宏;秦洪德;李晓佳;李凌宇;陈欣岩 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 张换男 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于Simscape Multibody的多足机器人虚拟样机运动控制仿真系统，它属于多足机器人运动控制技术领域。本发明解决了现有方法未将机器人的运动姿态，稳定性以及控制方法融合到对机器人运动系统的可靠性验证的问题。本发明建立包含模型导入模块、坐标系关系转换模块、关节转动模块、驱动与约束模块、步行足轨迹规划模块、运动学逆解模块和关节控制器模块的仿真模型，将机器人的运动姿态，稳定性以及控制方法融合到了对机器人运动系统的可靠性验证中，这样既能形象直观的观察多足机器人的三维运动状态，又能根据运动结果产生的位置和姿态数据验证机器人相关控制算法的可靠性。本发明可以应用于多足机器人虚拟样机运动控制仿真。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 simscape multibody 机器人 虚拟 样机 运动 控制 仿真 系统 | ||
【主权项】：
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