[发明专利]基于监督信号引导的深度强化学习自动驾驶汽车控制方法有效
| 申请号： | 202110475638.0 | 申请日： | 2021-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN113156963B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 唐小林;金书峰;汪锋;邓忠伟;胡晓松;李佳承 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06F30/20;G06N3/08;G06N3/04 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 杨柳岸 |
| 地址： | 400044 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于监督信号引导的深度强化学习自动驾驶汽车控制方法，属于自动驾驶汽车领域。该方法包括：S1：获取周边车辆状态信息；S2：建立汽车运动学模型；S3：利用DDPG算法构建自动驾驶汽车控制模型对车辆的加速度和转向角进行控制，并优化Actor网络的损失函数，同时利用IDM算法和MOBIL算法构建加速度和转向角监督信号，对DDPG算法的训练进行引导和优化。本发明提升了DDPG算法的训练效率，实现了控制策略的实时性与最优性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 监督 信号 引导 深度 强化 学习 自动 驾驶 汽车 控制 方法 | ||
【主权项】：
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