[发明专利]一种钻杆装卸控制方法、装置及钻杆装卸设备在审
| 申请号： | 202110477621.9 | 申请日： | 2021-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN113062697A | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 宋长法 | 申请（专利权）人： | 北京三一智造科技有限公司 |
| 主分类号： | E21B19/16 | 分类号： | E21B19/16 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 胡晓静 |
| 地址： | 102206 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种钻杆装卸控制方法、装置及钻杆装卸设备，该方法包括：获取钻杆装卸设备的当前位置、当前位姿以及环境图像；基于环境图像，确定目标钻杆的目标位置及钻杆装卸设备在目标钻杆上预设抓取点进行抓取的目标位姿；基于环境图像、当前位姿及目标位姿，确定钻杆装卸设备从当前位置移动到目标位置的规划路径；基于钻杆装卸设备在移动路线上的移动位姿的变化情况，在移动路线上确定位姿控制节点及其对应的位姿变换指令；基于移动路线、位姿控制节点及其对应的位姿变换指令控制钻杆装卸设备移动至目标位置抓取目标钻杆进行装杆或卸杆。实现了钻杆装卸从钻杆抓取到安装或下卸全过程的自动化，无需人工操作，降低人力成本同时提高了工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 钻杆 装卸 控制 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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