[发明专利]一种基于改进动态窗口法的无人地面车辆路径规划方法在审
| 申请号： | 202110478482.1 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113156964A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 许卓明;张莉霞 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 211100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于改进动态窗口法的无人地面车辆路径规划方法，包括步骤：根据无人地面车辆所处的位置和环境构建一个栅格地图，并在其中设置全局路径的起点和终点；根据已构建的栅格地图与全局路径的起点经纬度和终点经纬度，使用A‑Star算法进行全局路径规划，获得一条全局路径以及该全局路径中的前后共n个转折点，n≥1；依次将全局路径的起点、前后共n个转折点和全局路径的终点共n+2个位置中的每两个相邻位置作为一条局部路径的起点和终点，形成n+1条局部路径；依次对所述n+1条局部路径重复地使用改进的动态窗口法进行局部路径规划，以完成无人地面车辆的路径规划。本技术方案能为无人地面车辆行驶规划出短的、平滑的全局路径，且路径规划时间短，应用前景广阔。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 动态 窗口 无人 地面 车辆 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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