[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人有效
| 申请号： | 202110479498.4 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113246123B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 白杰;刘益彰;陈春玉;葛利刚;王鸿舸;麻星星;罗秋月;周江琛;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B62D57/032;B25J13/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人在行进过程中的步长；根据所述步长确定所述机器人的质心摆角幅度和双臂摆角幅度；获取所述机器人的质心到两脚之间的位置矢量差；根据所述位置矢量差和所述步长计算所述机器人的摆角系数；根据所述摆角系数、所述质心摆角幅度和所述双臂摆角幅度确定所述机器人的质心摆角和双臂摆角；控制所述机器人按照所述质心摆角和所述双臂摆角进行运动。通过本申请，为机器人的质心和双臂均规划出对应的摆角，能够有效抵消行走过程中产生的偏转力矩，极大提升了机器人的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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