[发明专利]质心位姿估计方法、装置、计算机可读存储介质及机器人有效
| 申请号： | 202110479942.2 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113146638B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 白杰;陈春玉;葛利刚;刘益彰;周江琛;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种质心位姿估计方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的腰部测量姿态和支撑腿的各个关节角；根据所述腰部测量姿态和各个关节角计算所述支撑腿的脚踝姿态；根据所述脚踝姿态对预设的初始脚踝位置进行补偿，得到所述支撑腿的脚踝位置；根据所述支撑腿的脚踝位姿和各个关节角计算所述机器人的腰部位姿；根据所述腰部位姿计算所述机器人的质心位姿。通过本申请，在质心位姿的计算过程中对脚踝位姿进行了充分考虑，能够有效地处理脚掌翻转的情况，极大提高了结果的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 质心 估计 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 机器人 | ||
【主权项】：
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