[发明专利]一种用于鞋材喷涂的机器人喷涂方法及装置有效
| 申请号： | 202110481384.3 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113117943B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 曾恺田;何钊滨;李文亮;赖晓彬;吕吉琳;吴锦江;王平江;许烈;苏惠阳;龚东福 | 申请（专利权）人： | 泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司 |
| 主分类号： | B05B13/04 | 分类号： | B05B13/04;B05B12/00 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 何祖斌 |
| 地址： | 362000 福建省泉州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于鞋材喷涂的机器人喷涂方法及装置，喷涂方法包括如下步骤：A、获取初步喷涂轨迹；B、获取最终喷涂路径；C、计算雅可比行列式的值以及5轴中心点与1轴轴线之间的距离；D、若机器人喷涂的过程中是否会靠近奇异区间，则进入步骤E，否则进入步骤G；E、降低机器人的线速度，并计算机器人各轴的角速度；F、若角速度是否均已低于角速度告警值，则进入步骤G；否则进入步骤E；G、在工艺数据库中寻找对应的雾化压力值和物料压力值，机器人将按照调整后的线速度、角速度、以及对应的雾化压力值和物料压力值，依照喷涂路径进行喷涂。本发明既保证整体生产节拍稳定在一定的范围内，又保证了喷涂精度，还避免出现溢胶或者欠胶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 喷涂 机器人 方法 装置 | ||
【主权项】：
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