[发明专利]一种智能物流路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202110482260.7 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113156886A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 王若帆;胡晓宇;赵洪烨;樊卫华 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能物流路径规划方法及系统，该方法包括：采集环境信息并根据采集到的环境信息建立地图；通过二维数组表示地图并将地图栅格化；设定机器人起点、终点、速度变化率与障碍物的起点、终点、坐标轴速度变化、安全距离和威胁距离；根据A*算法结合启发式函数进行全局路径规划，得到全局最优路径；按照全局最优路径，机器人在移动过程中，进行动态障碍物判定，若遇到动态障碍物，则重新规划路径，若未遇到动态障碍物，则完成路径规划；所述系统包括：建立地图模块、地图预处理模块、地图初始化模块、全局路径规划模块及局部动态避障模块。本发明可完成起点至终点的路径规划，并在移动过程中可自动规避动态障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 物流 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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