[发明专利]一种基于扩展状态观测器的底栖式AUV弱抖振积分滑模点镇定控制方法有效
| 申请号： | 202110482857.1 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113238567B | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 孙延超;杜雨桐;孙超伟;万磊;曹禹;秦洪德;夏光庆 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 刘强 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于扩展状态观测器的底栖式AUV弱抖振积分滑模点镇定控制方法，涉及水下航行器控制领域，针对现有技术中的控制方法存在控制精度有限，调整速度慢的问题，包括：步骤一：建立可底栖式AUV运动方程，并根据可底栖式AUV运动方程构建可底栖式AUV误差模型；步骤二：根据可底栖式AUV误差模型构建可底栖式AUV点镇定跟踪误差模型；步骤三：设计自适应超螺旋扩展状态观测器；步骤四：构建二阶无抖振非奇异积分终端滑模面；步骤五：根据可底栖式AUV点镇定跟踪误差模型、自适应超螺旋扩展状态观测器和二阶无抖振非奇异积分终端滑模面设计控制器。本申请能在有限时间内收敛到稳定状态，且位姿误差收敛到零后能保持较好的稳定性，收敛速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扩展 状态 观测器 底栖式 auv 弱抖振 积分 滑模点 镇定 控制 方法 | ||
【主权项】：
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