[发明专利]一种分布质量负载的桥吊防摇定位控制方法有效
| 申请号： | 202110483064.1 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113189877B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 欧阳慧珉;杨领 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 王晓东 |
| 地址： | 211800 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分布质量负载的桥吊防摇定位控制方法，包括根据拉格朗日方程以及桥吊模型，构建具有分布式质量负载的桥吊三维动态模型；根据所述三维动态模型，结合定位误差，构建自适应更新律；根据所述自适应更新律，构建增强定位的鲁棒自适应控制器，实现桥吊定位与消摆。本发明跟踪误差的自适应更新律，所述自适应更新律可以保证系统精确跟踪目标轨迹，可以在误差非零时实时估计系统包括小车质量，吊绳长度等系统参数，因此也提高了所述控制器的鲁棒性能，并且最终可以实现小车和导轨的定位以及分布式质量负载的消摆目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布 质量 负载 桥吊防摇 定位 控制 方法 | ||
【主权项】：
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